agv垂直減震機構(gòu)系統(tǒng)特點及設(shè)計注意事項：
(1)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，可靠性高低主要取決于設(shè)計合理性和加工裝配工藝。成本高，水平面積小，高度高，重量適中，AGV車體可設(shè)計載荷大，壓力可調(diào)整，車體本體配重大，需要定期維護清理和加潤滑劑。
(2)減震主體在AGV車體或者agv舵機上。
(3)適合路面條件不好，起伏落差較大場景。
(4)缺點是成本高，車體本體需要較大配重，空載時將減震彈簧壓制至適合位置，萬向輪輕觸地。壓力浮動變化較大，在agv舵機下沉時，壓力損失較大，容易導(dǎo)致agv舵機摩擦力急劇減少，導(dǎo)致agv舵機打滑。導(dǎo)向柱受側(cè)向力時，容易變形，導(dǎo)致上下卡頓，失去減震作用。
(6) 設(shè)計注意：垂直導(dǎo)柱住數(shù)量不易過多，由于AGV車運動時，導(dǎo)向柱受較大的徑向力，會導(dǎo)致導(dǎo)向柱變形，卡頓，導(dǎo)向柱越多，卡頓現(xiàn)象越明顯。
導(dǎo)向柱要做的較為粗壯，材料變形量要小，表面硬度要大，要耐磨，同時直線軸承也要選耐磨產(chǎn)品。
減震彈簧在選擇時，勁度系數(shù)選的要合適，并且做成行程可調(diào)，加防脫調(diào)節(jié)螺栓。選擇原則是，空載時在車體自重的情況下，萬向腳輪能剛接觸到地面，重量大部分都壓載在agv舵機上，重載時，agv舵機壓力產(chǎn)生的摩擦力F大于AGV運行時的阻力F1.
彈簧選擇時，建議可以選一些行程大，彈簧勁度系數(shù)較小，車體在平地時，彈簧有較大的預(yù)壓行程X，這樣在路面起伏時，X變化較大時，彈簧產(chǎn)生的正壓力F變化小，在agv舵機下沉時，agv舵機摩擦力損失較小，在agv舵機上浮時，agv舵機所受正壓力不會增加太多，避免超過agv舵機最大垂直載荷。
關(guān)鍵詞：agv舵機
參考文獻：佳創(chuàng)博為FancyAGV企業(yè)官網(wǎng)；agv新聞網(wǎng)
